Edificato nel 1368 da Galeazzo II Visconti con funzioni difensive, fu ampliato da Gian Galeazzo nel XIV secolo e in seguito da Filippo Maria che vi si trasferì e lo trasformò in residenza ducale. Fu in parte demolito durante la Repubblica ambrosiana nel 1447, ma risorse con Francesco Sforza, divenuto nel 1450 signore di Milano, e con il figlio Ludovico il Moro, che chiamò a decorarlo Bramante e Leonardo da Vinci.

Con la denominazione spagnola e poi con quella austriaca iniziò un lento declino, che lo vide ricondotto  alle originarie funzioni militari. Scampò alla demolizione grazie all’architetto Luca Beltrami che dal 1893 lo restaurò per adibirlo a importante sede museale.

Tra i capolavori presenti nel Castello vanno sicuramente ricordati:
gli Arazzi di Trivulzio, 12 arazzi, capolavoro dell’arte tessile italiana, disegnati dal Bramantino, raffiguranti i mesi e i relativi segni zodiacali; la Pietà Rondinini, l’ultima opera di Michelangelo, più volte modificata dal maestro; la Cappella Ducale, che conserva affreschi del 1472, tra cui, nella volta, la Resurrezione, e sulla parete a sinistra dell’ingresso, l’Annunciazione.